幕府末年的海阪藩，下级武士清兵卫（真田广之）在妻子病逝后，以微薄薪俸独自照料痴呆老母和两个年幼女儿，由于每日结束工作后都是匆匆回家从不参加应酬，他被同僚们戏称为“黄昏的清兵卫”。　　与清兵卫青梅竹马的朋江（宫泽里惠）同丈夫离婚回到娘家后，常到清兵卫家代他照顾母亲和女儿，招来不少蜚言蜚语。清兵卫显露高超剑技击退了无理纠缠的朋江的前夫，然而当朋江的哥哥建议他迎娶朋江时，他却因不想让朋江吃苦婉拒了好意，致使朋江自此绝迹于他家。藩主得知清兵卫的才能后，强命他前去处决一名力敌数人据守不出的反叛武士。临行前，清兵卫向朋江表白了隐藏心底已久的爱意，不想对方已经答应另一门亲事，清兵卫黯然踏上生死未卜之途。

该片是系列第50部作品，由新拍摄的部分与旧作名场面组合而成，主演是已经去世的渥美清，倍赏千惠子、前田吟、吉冈秀隆等共演。

故事围绕的士司机宇佐美浩二（木村拓哉 饰）展开，他每日奔波于都市间工作养家，却因女儿的学费、的士验车费、房屋租金等接踵而至的现实压力而身心俱疲。某日，浩二接到一项特别的委托——接载年迈的高野堇女士（倍赏千惠子 饰）从东京柴又前往神奈川叶山的养老院。“在离开东京之前，想先到几个想去的地方看看”，堇女士淡然请求。随着的士驶过日本的大街小巷，陌生的两人逐渐打开心扉，堇女士也徐徐道出自己跌宕的人生过往。这趟偶然的旅程，不仅触动了他们的心灵，也让二人在平凡的日子中，为彼此的人生留下难忘的美好印记。